2022-03-07 16:00:47
山東省農(nóng)業(yè)機(jī)械科學(xué)研究院研制的果蔬采摘機(jī)器人?! ?/span>
2月12日,山東省齊河縣,一款能自主行走、自主感知、自動(dòng)采摘果實(shí)的新型機(jī)器人,在此間召開的全國春季農(nóng)業(yè)生產(chǎn)會(huì)議上亮相,引起與會(huì)代表的濃厚興趣。
近年來,多種多樣的機(jī)器人紛紛亮相,大顯身手,并不算什么大新聞。不過,能夠精準(zhǔn)高效采摘果蔬的農(nóng)業(yè)機(jī)器人尚不多見。
古人的探索
人類對(duì)機(jī)器人的幻想和探索,古已有之。
三國時(shí)期,蜀國丞相諸葛亮潛心研究,發(fā)明了木牛流馬,往來搬運(yùn)糧草,供給蜀兵之用。這些木牛流馬,“宛然如活者一般,上山下嶺,各盡其便。”這是小說《三國演義》中的敘述。
查閱古籍,追溯歷史,早在大約3000年前的西周時(shí)期,一位名叫偃師的能工巧匠,就成功研制出能歌善舞的伶人,獻(xiàn)給周穆王。此事記載于《列子》。這名伶人,可謂我國記載最早的機(jī)器人。進(jìn)入春秋后期,大名鼎鼎的木匠魯班,造了一只木鳥。據(jù)《墨子·魯問》記載,這只木鳥“成而飛之,三日不下”。
不止中國,公元前2世紀(jì),古希臘處于亞歷山大時(shí)代,人們發(fā)明了最原始的機(jī)器人——一臺(tái)可以憑借蒸汽唱歌的自動(dòng)機(jī)。1662年,一款自動(dòng)玩偶在日本大阪登臺(tái)演出,觀者如云,風(fēng)靡一時(shí)。這是竹田近江采用鐘表技術(shù),發(fā)明的一款機(jī)器人。1738年,一只機(jī)器鴨在法國問世。它平時(shí)會(huì)喝水、進(jìn)食,能排泄,進(jìn)入池塘?xí)斡?,還能仰起脖子嘎嘎大叫。
在當(dāng)時(shí)的歐洲,若論制作自動(dòng)玩偶技術(shù),最出色的要數(shù)瑞士鐘表匠杰克·道羅斯及其兒子利·路易·道羅斯。1773年,父子倆發(fā)明了多款自動(dòng)書寫玩偶,有的能手執(zhí)畫筆,表演繪畫;有的能手拿鵝毛,可以蘸著墨水寫字……
現(xiàn)代的研究
真正的機(jī)器人是科技發(fā)展到一定階段的產(chǎn)物。
1959年,世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人方才研制成功。研制這臺(tái)工業(yè)機(jī)器人的,一位名叫約瑟·英格伯格,另一位名叫喬治·德沃爾,都是美國人。
約瑟·英格伯格讀大學(xué)期間,認(rèn)真研讀了伺服理論,這是一種研究運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)如何才能更好地跟蹤控制信號(hào)的新理論。
再說喬治·德沃爾。1946年,他發(fā)明了一個(gè)系統(tǒng),可以“重演”所記錄機(jī)器的運(yùn)動(dòng)。1954年,他獲得可編程機(jī)械手臂專利,這種機(jī)械手臂按照既定的程序工作。
兩人攜手合作,發(fā)揮各自優(yōu)勢(shì),于1959年設(shè)計(jì)開發(fā)了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人“尤尼梅特”(Unimate)。當(dāng)年,他們還成立了世界上第一家工業(yè)機(jī)器人制造公司,繼續(xù)研發(fā)并批量生產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人。
當(dāng)然,那時(shí)候,工業(yè)機(jī)器人承擔(dān)的工作十分簡(jiǎn)單,不過是俯身從地上撿拾汽車零件,放到傳送帶上。雖然“尤尼梅特”局限于按照預(yù)定程序,一遍遍地重復(fù)簡(jiǎn)單的動(dòng)作,但畢竟這是工業(yè)機(jī)器人研發(fā)史上邁出的關(guān)鍵一步。后來,伴隨工業(yè)機(jī)器人理論研究及技術(shù)應(yīng)用的日益深入,工業(yè)機(jī)器人逐漸被應(yīng)用于其他領(lǐng)域。
繁多的種類
機(jī)器人種類繁多。在我國,專家們一般按照應(yīng)用領(lǐng)域分類,將機(jī)器人分為工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人。
農(nóng)業(yè)機(jī)器人屬于特種機(jī)器人范疇。它是一種兼有四肢行動(dòng)、信息感知能力及可重復(fù)編程功能的柔性自動(dòng)化或者半自動(dòng)化智能農(nóng)業(yè)裝備,集傳感、監(jiān)測(cè)、通訊及精密機(jī)械技術(shù)等多種前沿科學(xué)技術(shù)于一身。
1984年,京都大學(xué)近藤教授首次將機(jī)器人成功引入農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域。之后,科技人員陸續(xù)在耕作、播種、植保、育苗、移栽、嫁接、分揀、采摘等方面應(yīng)用機(jī)器人取得初步成功。
面臨的困難
現(xiàn)在,重點(diǎn)說說果蔬采摘機(jī)器人。由于作業(yè)的復(fù)雜性,果蔬采摘自動(dòng)化程度一直處于很低水平。至今,國內(nèi)外果蔬采摘作業(yè)基本上是依靠人工來完成的,其費(fèi)用約占成本的三分之一到二分之一。
日本在世界上首先將農(nóng)業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于果蔬采摘環(huán)節(jié)。2009年,日本宇都宮大學(xué)工學(xué)院教授尾崎功一氏,設(shè)計(jì)開發(fā)出一款草莓采摘機(jī)器人,在不同光照條件下均可順利進(jìn)行作業(yè)。此后,在這一領(lǐng)域,日本多年居于領(lǐng)先地位。1995年,日本岡山大學(xué)農(nóng)學(xué)院設(shè)計(jì)出一款葡萄收獲機(jī)器人,可用于棚架栽培模式的果園。2008年,日本岡山大學(xué)教授門田充司研制出一款番茄采摘機(jī)器人。它從發(fā)現(xiàn)目標(biāo)到采摘完成,用時(shí)不超過15秒,且對(duì)成熟番茄的采摘率保持在50%-70%之間。
設(shè)計(jì)開發(fā)果蔬采摘機(jī)器人,是一項(xiàng)艱難的工作。
顯然,研制果蔬采摘機(jī)器人,不能走研制玉米收獲機(jī)的路子。因?yàn)榉N植戶需要的是完整無損的草莓、蘋果、番茄等果實(shí),要求機(jī)器人伸出手臂準(zhǔn)確摘取果實(shí)。
這樣一來,與研制工業(yè)機(jī)器人相比,研制果蔬采摘機(jī)器人面臨的困難大大增加,首先是果實(shí)形狀、大小、顏色以及所處空間位置不一,變化多端,還時(shí)常受到枝葉遮擋、光線變化的影響,機(jī)器人識(shí)別、定位十分困難。
還存在一個(gè)問題,如草莓、蘋果、番茄等果實(shí),需要機(jī)器人摘取與放置時(shí)動(dòng)作輕柔,否則極易破損,降低品相,影響銷售。輕柔的動(dòng)作又限制了作業(yè)效率的提升,這給科研人員研制機(jī)器人增加了難度。
步入果園、菜園或者溫室大棚等復(fù)雜多變的農(nóng)業(yè)工作環(huán)境,果蔬采摘機(jī)器人必須充分調(diào)動(dòng)身體的三個(gè)組成部分——感知系統(tǒng)獲取作業(yè)對(duì)象與環(huán)境信息,決策系統(tǒng)進(jìn)行識(shí)別判斷與作業(yè)規(guī)劃,執(zhí)行系統(tǒng)負(fù)責(zé)貫徹執(zhí)行完成動(dòng)作。三個(gè)部分巧妙配合,是多么不容易。
由此看來,設(shè)計(jì)制造一款采摘蘋果、草莓、番茄等果實(shí)的機(jī)器人,何其難也!
(本文學(xué)術(shù)顧問:山東省農(nóng)業(yè)機(jī)械科學(xué)研究院高級(jí)工程師 李青龍)